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气动肌肉驱动的康复机器人关节建模及位置模糊控制
简介
摘要∶肢体康复机器人达动迷度低、位置精度要求不高，但柔顺性和安全性要求高。气动肌内是一种新型柔性驱动器，适合于康复机器人的驱动。气动肌肉具有时滞、非线性等特点，关节位置控制难度增大。由此建立了关节模型，采用了模糊控制技术，借助MATLAB的Simulink，得到模糊控制查询表。实验表明，本控制算法较好地实现了关节位置控制。
摘要∶肢体康复机器人达动迷度低、位置精度要求不高，但柔顺性和安全性要求高。气动肌内是一种新型柔性驱动器，适合于康复机器人的驱动。气动肌肉具有时滞、非线性等特点，关节位置控制难度增大。由此建立了关节模型，采用了模糊控制技术，借助MATLAB的Simulink，得到模糊控制查询表。实验表明，本控制算法较好地实现了关节位置控制。
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