基于AVR单片机的旋转倒立摆设计

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简介
摘要∶对简易旋转倒立摆的各个模块微了相关介绍，对系统的实现方案和设计步骤进行描述。采用ATmeg16单片机作为主控元件，以BTS7960模块作为驱动器，使用直流何伺服电机作为驱动电机。采用增量式PID算法控制摆杆达到稳定，对摆杆所处位置的角度避行分段，然后采用分段PID算法进行控制，以使摆杆快速趋于稳定状态，得到良好的控制效果。