液压挖掘机工作装置的动力学分析及控制

文档大小：294 KB 资料语言：中文版文档格式：PDF电子文档上传时间：2021-10-02 10:06:59 所属栏目：机械工程

简介
摘要 : 对液压挖掘机的工作装置进行三自由度的动力学分析 ,利用拉格朗日方法建立其动力学方程 ,并对挖掘机计算机控制进行了改造 ,绘出了 PID 控制的框图以及铲斗轨迹跟踪方程表达式. 研究结果可以用于挖掘机工作装置的轨迹规划和运动控制。