气动人工肌肉仿生行走机构模糊PID控制

文档大小：542 KB 资料语言：中文版文档格式：PDF电子文档上传时间：2021-09-25 09:21:14 所属栏目：机械工程

简介
摘要∶以DMSP型人工气动肌腱为履带式工程车辆行走机构的缓冲执行器，建立四自由度{行走机构主动缓冲减振模型;以白噪声模拟路面输入，采用模糊 PID控制对仿生行走机构的减振特性进行研究。并以悬架加速度和位移的最大值、最小值、标准差3项指标进行对比分析。仿真结果表{明，在选定的3种工况下，DMSP型人工气动肌腱缓冲仿生行走机构可显著减小路面激励对悬架的{振动冲击，提高了整车的减振性能。