数字液压驱动技术在仿生足式机器人中的应用

文档大小：202 KB 资料语言：中文版文档格式：PDF电子文档上传时间：2021-09-18 11:16:09 所属栏目：机械工程

简介
摘要∶仿生足式机器人关节普遍采用传统液压驱动方式，由于其能量效率不高，无法满足机器人高负载能力和自主连续工作时间的应用要求。在对机器人关节运动进行分析的基础上，提出了一种基于数字液压的关节驱动系统的实现方法，并对其所需流量和能量效率进行分析和仿真。结果表明∶与传统液压相比，数字液压能减少关节驱动系统所需流量，从而提高能量效率。