气动人工肌肉的发展趋势与研究现状

文档大小：1.48 MB 资料语言：中文版文档格式：PDF电子文档上传时间：2021-10-13 13:49:44 所属栏目：机械工程

简介
摘要∶回顾了气动人工肌肉的发展历史，总结了国内外主要研究机构的研究近况，概述了在基本特性及建模、结构优化和控制策略等方面的研究工作。研究结果表明∶气动人工肌肉可以从等效做功、弹性力学等多种角度建模，通过多种结构优化改进了其性能，针对气动人工肌肉系统的不同特性，采取相应的控制策略，如鲁棒设计、自适应控制、智能控制等。从目前的发展趋势来看，气动人工肌肉的工作机理分析和高精度控制短期内难以突破，相对而言新型结构设计及应用将得到迅速发展，可以预见在仿生、理疗、虚拟现实等诸多领域有着广阔的应用前景。